Mindstorm and MAX

Introduction to Mindstorm & MAX

このページは、MAXでMindstormを制御する第一歩を踏み出すための情報とtipsを提供しますが、運用した結果については、自己責任でお願いします。
なお、以下の記述はMacOS9.2, MAX/MSP4.1, USB IR-Tower,RCX2.0での場合です。

準備
〇MAXをインストールします。
〇http://mindstorms.lego.com/eng/community/resources/default.asp
からMacintosh USB & Ghost communication packageをダウンロードしてLEGO USB Towerをインストールします。
〇http://www.opendragon.com/Pages/MaxObjects.shtml
からMAXの外部オブジェクトである、RCXオブジェクトをダウンロード Device interfaceというオブジェクト群の中に含まれています。オブジェクトのマニュアルは
http://www.opendragon.com/Objects/Norm_Jaffe%D5s_Max_Objects.pdf
です。このRCXオブジェクトは、これから作るパッチと同じフォルダーに置いておくか、MAXの中のexternalフォルダーに入れておいてください。
〇インストール終了後に、Macを再起動してコントロールパネルから、LEGO Towerを選択してMacからLEGO Towerが認識されているか確認してください。LEGO Towerの赤外線の強度の設定もここで可能です。

実行
〇RCXには、サンプルパッチが付属していますので、[test serial rcx]と[test usb rcx]というサンプルパッチが付属していますのでこれを、使用しているLEGO Towerの種類に応じて実行してみてください。筆者はUSBのLEGO Towerしか所有していないので以下の説明は、すべてUSBの場合となります。まず、テストパッチをテストパッチをロードするまえに、RCXの電源をONにしておくことを勧めます。RCXオブジェクト起動時に RCXがaliveかどうかをcheckしているようで、RCXの電源が入っていないとMAX windowにエラーが表示されます。

〇RCXオブジェクトについてくるサンプルパッチ[test serial rcx],[test usb rcx]を使用するLEGOTowerにあわせて選んで実行してください。RCXオブジェクトで使用可能なコマンド（RCXの持つコマンドの約８０％）のテストが可能です。このテストパッチのwindow(main window)左側下部はバッテリーレベルやセンサーの状態など主にRCXからのデータを表示します。右上部にある６個の[patcher xxxxx]と書いたボックスをダブルクリックすると新しいwindow（sub window)が開きます。このwindowから各種のコマンドやパラメータをRCXに送るようになっています。このsub patchはパラメータ等を設定したあと[s do-rcx]というオブジェクトを通じてmain windowのrcxオブジェクトにメッセージを送信するようになっています。このメッセージボックスは、送信されるべきデータが設定されただけ、その側にあるスイッチをクリックするまで送信されないようになっているので、スイッチをクリックするのを忘れないようにしてください。

〇上記のサンプルパッチがわかりにくいという知人がおりましたので、ユーザーインターフェイスをとコメントを少し付け加えたサンプルパッチを作りました。参考になれば幸いです。
http://www.nn.iij4u.or.jp/~shirano/lego/usbrcx_drive.hqx
からダウンロードしてお試しください。

LINKS(主にLEGO　mindstorms関連）
マインドストーム情報局(http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/)
NQC日本語マニュアル（http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/nqc/nqcc-j.html ）
RCX Opcode Reference(http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/opcodes.html)
LEGO MINDSTORMSとの戯れ(LEGO Routerの開発)(http://www.asahi-net.or.jp/~qx5k-iskw/lego/)
LEGO Mindsrotms(MacNQC関連)(http://www.ryukyu.ne.jp/~sheemer/mindstorms/）
MAX関連はこちら->(http://www.nn.iij4u.or.jp/~shirano/pd/pdlinks.html)